Hornoročovský kostel byl založen současně s vesnicí v r. 1352 nebo v době krátce poté. První určitá zpráva pochází z roku 1357, kdy Albrecht z Kolovrat dává náhradu vinařickému faráři za důchody, které ztratil založením nového kostela. Do té doby totiž vesnice (nebo snad dvory) v údolí u Albrechtovy tvrze - Velké a Malé Ročovice - náležely farou do Vinařic. První ročovský farář se jmenoval Mikuláš. Fara však zanikla v průběhu husitských válek, obnovena byla až v roce 1898.
Nejstarší kostel byl nepochybně gotický, jeho podobu zachovala kresba dolnoročovského převora Pabstmanna z počátku 19. století. Byla to jednolodní stavba bez věže, průčelí bylo ozdobeno barokním štítem. Interiér líčí ročovská obecní kronika: Nízký strop, na hlavním oltáři socha Panny Marie, po stranách dva andělé - jeden držel v ruce slunce a druhý čtvrt měsíce, nejvýše u stropu byl Bůh otec, hlavní oltář dosahoval až ke stropu. Kromě toho zde byly dva malé oltáře postranní, na jednom obraz sv. Anny, na druhém obraz sv. Josefa, vše v barokním slohu. V západní části malý chór, zepředu malovaný obrazy 12 apoštolů. Před vchodem do lodi byla malá síňka, kolem kostela hřbitov.
Z historie se mnoho údajů nezachovalo. V roce 1671 nebo 1672, při velkém požáru vesnice, vyhořel také kostel. Zachoval se prý pouze deskový obraz Panny Marie, přenesený údajně do vinařického kostela. Obnova stavby proběhla rychle a už v roce 1674 byl kostel znovu vysvěcen.
Další doložená velká oprava proběhla v roce 1846, kdy na podnět litoměřického biskupa se upravoval interiér: sochy a oltáře byly natřeny barvou a pozlaceny, stěny vybíleny. Ale nebyla opravena střecha, a tak roku 1850 už byl kostel zase ve špatném stavu, takže se začalo uvažovat o úplné přestavbě. Objevily se však nejrůznější překážky a nakonec se přikročilo zase jen k dílčí opravě. Asi kolem roku 1860 už byla situace kritická, zdi se trhaly a průčelí se odklánělo. To bylo roku 1870 rozbořeno a začalo se stavět nové, v průběhu prací padlo ale rozhodnutí postavit zcela nový kostel. Plány v novogotickém slohu zhotovila schwarzenberská stavební kancelář v Krumlově. Jeden návrh předpokládal náklady 40 000 zlatých, druhý 18 000 zlatých, vybrána byla druhá varianta. V roce 1875 se začalo bořit a hned stavět, roku 1877 byl zrušen starý hřbitov s kostnicí a zvonicí a přenesen na dnenší místo. 21. října 1883 byl kostel slavnostně vysvěcen. Starý barokní inventář byl vyměnen za novogotický a na věž byly instalovány hodiny. Visely zde dva zvony: jeden vysoký zhruba 0,5 m, ale vzácný - pocházel totiž z roku 1489, druhý stejně veliký byl patrně barokní.
První světová válka postihla hornoročovský kostel rekvisicemi kovů: z varhan bylo vyňato 21 cínových píšťal, odvezena cínová křtitelnice a jeden ze zvonů V roce 1929 byly varhany opraveny a pořízeny nové dva zvony, ty však odcizili němečtí okupanti za druhé světové války. Dnešní zvon je původní malý umíráček. Poslední velkou opravu podstoupil kostel v roce 1949.